С XV века владельцем усадьбы был род бояр Белкиных. Наиболее вероятный основатель села Белкина — родоначальник дворянского рода Белкиных Иван Фёдорович Белка Отяев. Вероятнее всего, земельное владение было пожаловано ему Иваном III.
Возможно также, что земельное владение было получено им или его отцом, Фёдором Дуткой, от князя Михаила Андреевича Верейского в то время, когда Малоярославец входил в состав Верейского удела. В конце XVI века усадьба Белкино — во владении Годуновых. В 1611 году земли и усадьба Белкино переходят князьям Долгоруким. С 1741 года Белкино принадлежит Воронцовым. Одержимый страстью к строительству, Иван Илларионович Воронцов построил каменный дом, церковь и насадил регулярный липовый парк. При И. И. Воронцове усадьба получает сохранившиеся до настоящего времени каменные здания (дом и церковь) и парк с каскадами прудов. После революции, усадьба была экспроприирована, в ней до 1950х годов располагалось общежитие. В 1950х по стенам пошли трещены и дом покинули. Сейчас отреставрирован парк и боковой флигель. Главный же дом представляет из себя руины.
